基于触觉感知的接触表面估计
机器人学
2020-03-05 v1
摘要
腿式系统需要优化接触力以维持接触。为此，控制器需要掌握表面几何形状以及地形光滑程度的信息。我们可以使用视觉系统来识别地形，但视觉系统的精度在恶劣天气下会下降，且当地形被水或草覆盖时无法可视化。此外，摩擦程度无法直接通过视觉观测。本文提出一种通过触觉探索在线估计表面信息的方法，并引入一种概率准则来衡量估计的质量。该方法在仿真和真实机器人平台上均得到了验证。
引用
@article{arxiv.2003.02227,
title = {Contact Surface Estimation via Haptic Perception},
author = {Hsiu-Chin Lin and Michael Mistry},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.02227},
year = {2020}
}
备注
Accepted for publications in IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2020