SymmeTac：对称彩色LED驱动的高效光度立体重建方法用于基于相机的触觉传感器
机器人学
2024-11-12 v1
摘要
基于相机的触觉传感器可以为机器人与目标的交互过程提供高密度表面几何和力信息。然而，大多数现有方法无法以高效率实现精确重建，阻碍了其在机器人中的应用。为解决这些问题，我们提出了一种基于对称彩色LED分布的高效双拍摄光度立体方法。具体而言，基于CMOS通道的感觉响应曲线，我们设计正交的红光和蓝光LED作为光源，通过通道分割以双拍摄方式获取四幅观测图。随后，我们开发了一种双拍摄光度立体理论，可以估计精确的表面法线并大幅降低计算开销。最后，利用基于相机的触觉传感器的特性，我们将算法优化为一种高效的纯加法运算。仿真和真实世界实验证明了我们所提方法的优势。更多细节请访问：https://github.com/Tacxels/SymmeTac。
引用
@article{arxiv.2411.06377,
title = {SymmeTac: Symmetric Color LED Driven Efficient Photometric Stereo Reconstruction Methods for Camera-based Tactile Sensors},
author = {Jieji Ren and Heng Guo and Zaiyan Yang and Jinnuo Zhang and Yueshi Dong and Ningbin Zhang and Boxin Shi and Jiang Zou and Guoying Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.06377},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication