Evetac：一种用于机器人操作的事件驱动光学触觉传感器

光学触觉传感器最近变得流行起来。它们提供高空间分辨率，但难以提供精细的时间分辨率。为了克服这一缺点，我们研究了用事件相机替代 RGB 相机的想法，并引入了一种名为 Evetac 的新型事件驱动光学触觉传感器。除了硬件设计，我们还开发了触觉处理算法，以 1000 Hz 的频率在线处理其测量值。尽管传感器输出稀疏，我们设计了一种高效算法来通过压印标记跟踪弹性体的变形。基准实验表明，Evetac 具备感知高达 498 Hz 振动、重建剪切力以及与 RGB 光学触觉传感器相比显著降低数据率的能力。此外，Evetac 的输出和标记跟踪为学习数据驱动的滑移检测和预测模型提供了有意义的特征。学习到的模型构成了能够处理广泛物体的鲁棒自适应闭环抓取控制器的基础。我们相信，像 Evetac 这样快速高效的事件驱动触觉传感器对于将类人操作能力引入机器人技术至关重要。该传感器设计已在 https://sites.google.com/view/evetac 开源。