CompdVision：使用紧凑复眼成像系统结合近场三维视觉与触觉感知
机器人学
2024-07-19 v3
摘要
随着自动化技术的进步，机器人应用对紧凑型和多模态传感器的需求日益增长。为了满足这一需求，我们引入了 CompdVision，这是一种新型传感器，它采用复眼成像系统，在紧凑的外形尺寸内结合了近场三维视觉和触觉感知。CompdVision 利用两种类型的视觉单元来满足不同的感知需求，消除了复杂的模态转换需求。配备远焦镜头的立体单元可以透过透明弹性体进行观察，以进行接触面以外的深度估计。同时，配备近焦镜头的触觉单元跟踪嵌入弹性体中的标记物的移动，以获取接触变形。实验结果验证了该传感器在三维视觉和触觉感知方面的卓越性能，证明了其具备可靠的外部物体深度估计能力以及切向和法向接触力的精确测量能力。双模态和紧凑的设计使该传感器成为机器人操作的通用工具。
引用
@article{arxiv.2312.07146,
title = {CompdVision: Combining Near-Field 3D Visual and Tactile Sensing Using a Compact Compound-Eye Imaging System},
author = {Lifan Luo and Boyang Zhang and Zhijie Peng and Yik Kin Cheung and Guanlan Zhang and Zhigang Li and Michael Yu Wang and Hongyu Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.07146},
year = {2024}
}
备注
Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2024