触觉穹顶上的数据驱动超分辨率定位
机器人学
2018-02-27 v1
摘要
尽管触觉传感器技术在过去几十年取得了巨大进步，但其在机器人操作中的应用受到盲点、难以集成到手部以及空间分辨率低等方面的限制。我们提出了一种在弯曲三维表面上以高准确度定位接触的方法，具有低导线数和降低的集成复杂度。为此，我们构建了一个嵌入独立现成压力传感器的软材料体。利用数据驱动技术，我们将这些压力传感器的原始信号映射到已知的表面位置和压痕深度。此外，我们展示了有限元模型可用于改善体积内压力传感器的布置并在仿真中探索设计空间。我们在物理实现的触觉穹顶上验证了我们的方法，其在大型弯曲传感区域( 半球)上实现了高接触定位精度(最佳情况 )。我们认为该方法可用于在机器人手指或手掌等三维表面上部署触觉感知能力。
引用
@article{arxiv.1802.09435,
title = {Data-driven Super-resolution on a Tactile Dome},
author = {Pedro Piacenza and Sydney Sherman and Matei Ciocarlie},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.09435},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 9 figures