基于有限元法的 Soft-Bubble 视觉触觉传感器三维力与接触估计
机器人学
2023-10-18 v1
摘要
Soft-bubble 触觉传感器有潜力在较大接触表面上捕获密集的接触与力信息。然而，由于膜力学与气压的影响，局部接触会显著改变全局表面形状，因此很难通过观测气泡表面直接提取接触力。本文提出一种基于模型的方法，从气泡传感器的内部 RGBD 相机与气压传感器重建密集接触力。我们提出一种气泡传感器力响应的有限元模型，该模型采用线性平面应力近似，仅需标定 3 个变量。我们的方法在重建法向与剪切力方面比现有最优方法显著更准确，在接触区域检测上具有可比精度，且所需标定数据极少。
引用
@article{arxiv.2310.11372,
title = {3D Force and Contact Estimation for a Soft-Bubble Visuotactile Sensor Using FEM},
author = {Jing-Chen Peng and Shaoxiong Yao and Kris Hauser},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.11372},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 8 figures