基于 GelSlim 与逆有限元法的稠密触觉力分布估计
机器人学
2019-04-10 v2
摘要
在本文中，我们提出新版本的触觉传感器 GelSlim 2.0，具备实时估计接触力分布的能力。该传感器基于视觉，利用一组标记点追踪因接触而在凝胶垫上产生的形变。新的硬件设计使传感器更坚固、可参数调节并改善了照明。借助传感器增强的功能，我们提出使用逆有限元法（iFEM，inverse Finite Element Method），一种基于标记点位移重建接触力分布的数值方法。该传感器能够提供高空间密度的接触力分布。实验与和真值的对比表明，重建的力分布在物理上合理且具有良好的精度。
引用
@article{arxiv.1810.04621,
title = {Dense Tactile Force Distribution Estimation using GelSlim and inverse FEM},
author = {Daolin Ma and Elliott Donlon and Siyuan Dong and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.04621},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 12 figures, Submitted to ICRA 2019