人机协作场景中关于关节物体的操作研究
机器人学
2018-01-16 v2
摘要
关节物体和柔性物体对机器人操作任务构成了挑战，但它们出现在包括家庭和工业环境在内的不同真实场景中。当前针对关节物体和柔性物体的操作方法采用特定策略，根据与这些物体相关的若干物理或几何特征以及目标物体构型的先验分类，对动作进行排序和执行。在本文中，我们提出了一种动作规划与执行框架，其（i）考虑关节或柔性物体的抽象表示，（ii）集成动作规划以推理此类构型并排序一组适当的动作，从而获得作为目标提供的目标构型，以及（iii）能够与人类协作以共同执行该计划。一方面，我们表明在关节或柔性物体的感知方式与系统表示方式之间存在一种权衡。这种权衡极大地影响了规划过程的复杂性。另一方面，我们展示了该系统允许人类中断机器人动作执行，并且——一般而言——对整体操作过程做出贡献的能力。文中讨论了与规划性能相关的结果，并给出了 Baxter 双臂机械手与人类协作执行动作的示例。
引用
@article{arxiv.1801.01757,
title = {On the manipulation of articulated objects in human-robot cooperation scenarios},
author = {Alessio Capitanelli and Marco Maratea and Fulvio Mastrogiovanni and Mauro Vallati},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.01757},
year = {2018}
}