面向多机器人分配随机调节的比例控制
机器人学
2022-12-21 v1
摘要
任何用于将机器人集群分配到一组顺序任务的策略，都会因机器人层面的不确定性和环境对机器人行为的影响而产生不准确性。我们通过建模并控制整体集群行为来应对任务分配中的不准确性问题。我们的模型将该分配问题表示为一个随机跳跃过程，并对该过程的均值和方差进行调节。本文的主要贡献有：为等价随机跳跃过程的转移率建立一种结构，并形式化地证明该方法可导出解耦参数，使我们能够调整集群在任务上分布的一阶与二阶矩，从而具备降低期望最终分布中方差的灵活性。这使我们能够直接塑造不确定性对群体任务分配的影响。我们给出了设计增益以实现期望均值的详细步骤，并展示了附加参数如何影响协方差矩阵，而该矩阵与任务分配精度的程度直接相关。我们的仿真与实验结果展示了在任务分配期间对多个机器人集群的成功控制。
引用
@article{arxiv.2212.09816,
title = {Proportional Control for Stochastic Regulation on Allocation of Multi-Robots},
author = {Thales C. Silva and Victoria Edwards and M. Ani Hsieh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.09816},
year = {2022}
}