权衡安全性与性能：具有鲁棒性能约束的机器蜂群快速部署
机器人学
2015-11-24 v1 最优化与控制
摘要
本文考虑一个随机部署问题，其中机器蜂群的任务是在满足时间截止期限的前提下，在一组预分配目标中的每个目标上至少部署一个机器人。行进时间与故障率是随机的但相互关联，因为故障率随速度增加。为了在满足截止期限的同时最大化成功概率，控制策略必须权衡安全性与性能。我们的方法是将该问题纳入约束马尔可夫决策过程理论框架，力求计算能在确保任务期望持续时间受给定截止期限约束的同时，最大化成功部署概率的策略。为考虑问题参数中的不确定性，我们采用鲁棒公式并提出了高效的求解算法，这些算法本身也具有独立意义。给出并讨论了验证理论结果的数值实验。
引用
@article{arxiv.1511.06982,
title = {Trading Safety Versus Performance: Rapid Deployment of Robotic Swarms with Robust Performance Constraints},
author = {Yin-Lam Chow and Marco Pavone and Brian M. Sadler and Stefano Carpin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.06982},
year = {2015}
}