面向机器人团队环境监测的随机非线性集成建模与控制
机器人学
2022-12-23 v1
摘要
我们寻求对执行环境监测任务的机器人团队进行建模、控制与分析的方法。在环境监测中，目标是让机器人团队在固定区域内长时间收集各类数据。标准的自底向上任务分配方法随机器人及任务点数量增加而无法扩展，且需要计算代价高昂的重规划。相比之下，自顶向下方法被用于克服计算复杂性，但多数局限于关注任务间转移时间的方法分析。本工作中，我们研究一类非线性宏观模型，用以控制环境中执行不同任务的机器人时变分布。我们提出的集成模型与控制通过利用执行任务的机器人间自然发生的交互，维持所需的机器人时变群体。我们在包括实验结果的多个保真度层级上验证了方法，表明其在环境监测中的有效性。
引用
@article{arxiv.2212.11447,
title = {Stochastic Nonlinear Ensemble Modeling and Control for Robot Team Environmental Monitoring},
author = {Victoria Edwards and Thales C. Silva and M. Ani Hsieh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.11447},
year = {2022}
}