几何感知的动态运动基元
机器人学
2020-10-14 v1
摘要
在许多机器人控制问题中，刚度矩阵、阻尼矩阵和可操作度椭球等因子自然表示为对称正定（SPD）矩阵，其捕捉了这些因子的特定几何特征。然而，典型的习得技能模型如动态运动基元（DMPs）不能直接用于以SPD矩阵表示的数量，因为它们局限于欧几里得空间中的数据。在本文中，我们提出一个新颖且数学严谨的框架，利用黎曼度量重构DMPs，使所得公式能在SPD流形上处理SPD数据。该方法的评估表明，DMPs的有益特性（如运行中改变目标）同样适用于所提公式。
引用
@article{arxiv.2003.06061,
title = {Geometry-aware Dynamic Movement Primitives},
author = {Fares J. Abu-Dakka and Ville Kyrki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.06061},
year = {2020}
}
备注
conference