触觉感知的动作原语缓解密集杂乱环境中的卡滞
机器人学
2024-11-01 v1
摘要
在具有可移动物体的密集杂乱侧向访问场景中，机器人难以检索物体，因为与相邻物体和墙壁的卡滞会阻碍进展。我们提出了两种动作原语——钻探和挖掘——它们可以使场景流态化以解除障碍物的卡滞，从而使操作得以继续进行。即使这些原语以开环方式在时钟驱动的间隔内实施，我们也观察到到目标位置的最终距离有所减小。此外，我们结合触觉和本体感觉信息，将这些原语组合成一种闭环混合控制策略，以利用两种原语的优势而不过度干扰。通过这样做，与基线控制策略相比，我们将成功率提高了 10 倍，并且与单独使用原语或朴素组合相比，显著改善了完成时间。
引用
@article{arxiv.2402.09564,
title = {Tactile-Informed Action Primitives Mitigate Jamming in Dense Clutter},
author = {Dane Brouwer and Joshua Citron and Hojung Choi and Marion Lepert and Michael Lin and Jeannette Bohg and Mark Cutkosky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.09564},
year = {2024}
}
备注
Preprint of paper accepted to IEEE ICRA 2024