基于触觉驱动运动基元的线缆布线与装配
机器人学
2023-03-22 v1
摘要
由于线缆具有无穷多自由度且常被夹爪和环境遮挡，机器人操控线缆十分困难。线缆布线与装配所需的编织、插入等灵巧操作进一步加剧了这些挑战，阻碍了仅依赖视觉感知的常规方案。本文中，我们提出将触觉引导的底层运动控制与基于视觉的高层任务解析相集成，用于一项挑战性任务：在可重构任务板上的线缆布线与装配。具体而言，我们利用指尖GelSight传感器构建了一个触觉引导的运动基元库，其中每个基元可靠地完成如线缆跟随与编织等操作。整体任务通过给定目标配置图像的视觉感知推断，并据此生成基元序列。实验证明了各触觉引导基元及端到端集成方案的有效性，显著优于无触觉感知的方法。我们的可重构任务设置与所提基线为未来线缆操控研究提供了基准。更多细节与视频见\url{https://helennn.github.io/cable-manip/}。
引用
@article{arxiv.2303.11765,
title = {Cable Routing and Assembly using Tactile-driven Motion Primitives},
author = {Achu Wilson and Helen Jiang and Wenzhao Lian and Wenzhen Yuan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.11765},
year = {2023}
}