基于触觉的探索、建图与导航：使用抗碰撞空中飞行器
机器人学
2025-06-18 v6 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍XPLORER，一种具有弹簧增强底盘和本体感知状态意识的被动可变形无人机（UAV），旨在承受碰撞并保持平滑接触。我们为XPLORER开发了一种快速收敛的外力估计算法，利用机载传感器和本体感知数据进行接触与碰撞检测。利用该力信息，我们提出四种运动基元，包括三种新颖的基于触觉的基元：触觉穿越、触觉转向和弹跳，以协助XPLORER在未知环境中导航。这些基元在实时中自主综合，通过利用碰撞和接触实现高效探索与导航。实验结果证明了我们方法的有效性，凸显了被动可变形无人机在非破坏性检测、监视与建图、以及追捕/逃避等富含接触的现实任务中的潜力。
引用
@article{arxiv.2305.17217,
title = {Tactile-based Exploration, Mapping and Navigation with Collision-Resilient Aerial Vehicles},
author = {Karishma Patnaik and Aravind Adhith Pandian Saravanakumaran and Wenlong Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.17217},
year = {2025}
}