系绳无人机运动基元的基准测试

本文提出并对两种基于系绳的运动基元进行了基准测试，使系绳无人机能够仅依靠本体感觉执行自主飞行。系绳无人机主要出于动力和安全考虑而被研究。系绳要么未被包含在无人机运动中（被视为与自由飞行无人机相同），要么仅用于站位保持和高速稳定飞行。然而，来自系绳构型的反馈及其控制可以作为自主飞行的一套导航工具，特别是在 GPS 拒止环境且无基于视觉的外感受的情况下。在本研究中，我们提出了两种基于系绳的运动基元，它们能够实现系绳无人机的自主飞行。所提出的运动基元在物理系绳无人机上进行了实现，以运动捕捉作为真值进行自主路径执行。我们量化并比较了导航性能。所提出的运动基元使系绳无人机成为一个移动且安全的自主机器人平台。基准测试结果为具有不同路径规划的系绳无人机建议了这两种运动基元的适当用法。