具有可扩展预测范围的鲁棒机动规划：一种移动阻塞方法

在计算资源有限的硬件上实现模型预测控制（MPC）仍然是一个挑战。特别是对于需要小采样时间的长距离机动，必要的预测范围长度阻止了其在机载计算机上的应用。在本文中，我们提出了一种计算高效的基于管状的收缩范围 MPC，可扩展至长预测范围。利用移动阻塞，我们确保在机动过程中高效使用给定数量的决策输入。其次，引入了一种大幅减少约束数量的方法。该方法通过 300 步预测范围在倾斜平台上的直升机着陆进行了演示。约束减少使计算时间降低了一个数量级，同时轨迹代价仅有轻微增加。