多无人机电影摄影镜头的自主执行
机器人学
2021-04-06 v1
摘要
本文提出了一种利用无人机编队执行自主电影摄影任务的系统。该系统允许媒体导演设计涉及单台或多台摄像机、顺序或并发运行的不同类型镜头的任务。我们介绍了包含任务设计、规划和执行组件的完整架构。然后，我们重点关注与自主任务执行相关的组件。首先，我们提出了一种新的镜头参数化描述，考虑了不同类型的摄像机运动和跟踪目标；并利用它实现了一组典型镜头。其次，对于多无人机镜头执行，我们提出了分布式调度器，以激活无人机机载的不同镜头控制器。此外，采用基于事件的机制来同步无人机之间的镜头执行，并弥补镜头规划过程中的不准确性。最后，我们通过拍摄体育活动（包括真实的帆船赛事件）的现场实验展示了该系统。我们报告了系统集成情况以及在实验活动中获得的经验教训。
引用
@article{arxiv.2006.12163,
title = {Autonomous Execution of Cinematographic Shots with Multiple Drones},
author = {Alfonso Alcántara and Jesús Capitán and Arturo Torres-González and Rita Cunha and Aníbal Ollero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.12163},
year = {2021}
}