面向无人机应急快速制图的任务规划
机器人学
2022-03-14 v1
摘要
我们提出了一种任务规划概念,用于在火灾或化学事故等事件发生后立即将无人 aerial vehicles (UAVs,无人机)路由穿过一组采样点。利用考虑所调查现象固有空间相互依赖性的插值方法,这些样本可用于预测危险物质在受影响区域的分布。我们定义了广义相关团队定向问题(GCorTOP),用于在考虑观测与未观测位置间空间相关性以及调查区域中优先级的情况下选择信息量大的样本。为在时间敏感情境中快速提供高质量解,我们提出了两阶段多起点自适应大邻域搜索(2MLS)。我们利用团队定向问题的基准算例展示了该求解方法的竞争力,并基于新引入的任务规划问题基准算例在一项广泛研究中考察了所提模型与求解方法的性能。
引用
@article{arxiv.2203.05972,
title = {Mission planning for emergency rapid mapping with drones},
author = {Katharina Glock and Anne Meyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.05972},
year = {2022}
}