通信距离受限无人机群的分散式动态任务分配
网络与互联网体系结构
2018-09-24 v1 人工智能
摘要
我们提出了有限距离在线路由问题（LORP），该问题涉及一组通信距离受限的无人机（UAVs），它们必须自主协调以服务任务请求。我们首先给出了一种通用方法，将该动态问题表述为一系列分散式任务分配问题。随后我们提出两种解决方案，均基于将分配任务建模为马尔可夫随机场，进而通过分散式 Max-Sum 算法评估决策。我们的第一种方案假设请求之间相互独立，而第二种方案还考虑了无人机的负载。充分的实证评估表明，基于负载的方案在广泛场景中持续优于当前最先进的方法，将平均服务时间降低至多 16%。在最佳情况下，我们的分散式方案与集中式技术之间不存在差距。在最差情况下，我们成功将当前分散式与集中式技术之间的差距缩小了 25%。因此，我们的方案成为该问题的首选方法。
引用
@article{arxiv.1809.07863,
title = {Decentralized dynamic task allocation for UAVs with limited communication range},
author = {Marc Pujol-Gonzalez and Jesus Cerquides and Pedro Meseguer and Juan A. Rodriguez-Aguilar and Milind Tambe},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.07863},
year = {2018}
}