无人机群分配的动态分布式优化
多智能体系统
2022-12-01 v1 机器人学
摘要
最优传输(OT)是一个可指导多源多目标网络中高效资源分配策略设计的框架。本文以新颖方式将离散 OT 应用于无人机(UAV)群,以实现恰当的任务分配与执行。无人机群部署已在多个领域运行,其中利用传感器获取环境知识[1]。诸如化学与辐射探测、热成像与 RGB 成像等用例,特别需要一种同时考虑 UAV 与航点侧参数、并允许随着群体从环境获取信息而更新匹配方案的算法。此外,通过采用能基于群体网络或参数变化动态更新的分布式算法,可去除对集中式规划器的需求。为此,我们开发了一种动态分布式 OT 算法,其基于 UAV 侧一个参数与航点侧另一个参数将 UAV 匹配至最优航点。我们通过案例研究展示了算法的收敛性与分配情况,并在仿真中将该算法与贪婪分配算法比较以检验其有效性。
引用
@article{arxiv.2211.17077,
title = {Dynamic and Distributed Optimization for the Allocation of Aerial Swarm Vehicles},
author = {Jason Hughes and Dominic Larkin and Charles O'Donnell and Christopher Korpela},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.17077},
year = {2022}
}
备注
6 Pages, 6 images, 1 algorithm, International Conference on Unmanned Aerial Systems 2022