飞行机器昆虫的控制：一种视角与统一方法
机器人学
2019-10-29 v1
摘要
我们从统一视角并采用两个不同实验平台，讨论了扑翼微型飞行器（FWMAV）昆虫尺度控制器的设计与实现问题；即类哈佛 RoboBee 双翼机器人与四翼 USC Bee+。通过实验，我们证明了一种采用四元数坐标进行姿态控制、原为四旋翼控制开发的方法，可应用于驱动本工作中考虑的两种机器昆虫。所提出的通用策略可用于控制若干具有某些共同特征的人造昆虫这一构想，已通过一组包含位置与姿态受控飞行的实验得到初步验证。我们相信所呈现的结果从研究与教育视角均具趣味与价值。
引用
@article{arxiv.1910.11911,
title = {Control of Flying Robotic Insects: A Perspective and Unifying Approach},
author = {A. A. Calderón and Y. Chen and X. Yang and L. Chang and X. -T. Nguyen and E. K. Singer and N. O. Pérez-Arancibia},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.11911},
year = {2019}
}
备注
ICAR 2019