基于视觉的扑翼飞行器目标定位
机器人学
2021-07-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
扑翼飞行器（FWAV）是一种模仿鸟类和昆虫飞行模式的新型飞行机器人。然而，扑翼飞行器具有载荷能力小、续航时间短的特殊特点，因此大多数现有的地面目标定位系统并不适用于它们。本文针对扑翼飞行器，基于通用相机模型提出了一种基于视觉的目标定位算法。由于传感器存在测量误差且相机在飞行过程中存在抖动和运动模糊，仿真实验中引入了高斯噪声，随后使用一阶低通滤波器来稳定定位值。此外，为验证目标定位算法的可行性与准确性，我们设计了一组添加多种噪声的仿真实验。仿真结果表明，该目标定位算法具有良好的性能。
引用
@article{arxiv.2107.07084,
title = {Vision-Based Target Localization for a Flapping-Wing Aerial Vehicle},
author = {Xinghao Dong and Qiang Fu and Chunhua Zhang and Wei He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.07084},
year = {2021}
}
备注
Submitted to the 36th Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation (YAC2021)