面向小型翅膀振荡机器人的数据仅定位系统
机器人学
2025-01-03 v1
摘要
小型翅膀振荡空中机器人定位系统的设计，面临着受限有效载荷和 onboard 计算资源所导致的诸多挑战。本文提出了专为小型翅膀振荡机器人设计的超宽带定位系统。该方案采用定制的 5 克超宽带传感器，提供稳健、非常高效（在计算和能耗方面）且精确（平均误差为 0.28 米）的 3D 位置估计。我们使用 Flapper Nimble+ 振荡翅膀机器人对 our 系统进行了验证。
引用
@article{arxiv.2501.01213,
title = {Range-Only Localization System for Small-Scale Flapping-Wing Robots},
author = {Raul Tapia and Ivan Gutierrez Rodriguez and Javier Luna-Santamaria and Jose Ramiro Martinez-de Dios and Anibal Ollero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.01213},
year = {2025}
}