控制未知四旋翼飞行器：从一次抛掷中恢复

本文提出一种从抛掷中恢复四旋翼无人机的方法，在抛掷前不知道任何控制参数。我们利用赛车无人机硬件和软件中可获得的高频旋翼速度反馈，通过递归最小二乘（RLS）估计寻找控制有效性值并拟合电动机模型。此外，我们提出一种激励序列，提供大的驱动命令，同时确保在陀螺仪感知限制内。经过450毫秒的激励后，INDI姿态控制器使用这52个拟合参数来停止旋转运动并恢复直立姿态。最后，NDI位置控制器驱动无人机前往位置设定点。该算法在常见无人机飞控微控制器上高效运行，在57次现场实验中均成功恢复了每次都具有挑战性的四旋翼飞行器，最低抛掷高度仅为3.5米，显示出对初始旋转和噪声的鲁棒性。我们还在仿真抛掷中演示了对随机化四旋翼飞行器的控制，其中参数拟合的均方根误差通常在真实值附近10%。本作品已提交至IROS 2024以供出版。著作权可能在此版本不再 accessible 后转让。