东北大学 Aerobat 无人自主飞行研究进展
机器人学
2023-07-31 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
状态估计与控制是多旋翼等传统飞行器中被充分研究的问题。但多旋翼虽通用，并不适用于所有应用。由于地面效应引起的湍流气流，多旋翼无法在受限空间飞行。扑翼微型飞行器因其轻量结构及在狭窄空间飞行的能力，近年来获得研究关注。此外，其柔软可变形机翼也使其在人群周围飞行相对更安全。本论文将描述在东北大学 Aerobat（一种仿生扑翼微型飞行器）上开发状态估计与控制以达成无系绳自主飞行的进展。Aerobat 总重约 40g，额外有效载荷能力 40g，排除了使用大型处理器或重型传感器的可能。在有限计算资源下，本报告讨论了在此类平台上实现感知的挑战以及迈向无系绳自主飞行所采取的步骤。
引用
@article{arxiv.2307.11759,
title = {Progress Towards Untethered Autonomous Flight of Northeastern University Aerobat},
author = {Adarsh Salagame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.11759},
year = {2023}
}
备注
Accepted as final report for Master's thesis towards a Master of Science in Robotics