用于仿人机器人定位与建图的RGB-D SLAM方法比较评估
机器人学
2024-01-08 v1
摘要
在本文中，我们对三种 RGB-D SLAM（同时定位与建图）算法：RTAB-Map、ORB-SLAM3 和 OpenVSLAM 在 SURENA-V 仿人机器人定位与建图中的应用进行了比较评估。我们的测试要求机器人沿着完整的圆形路径运动，其头部安装有 Intel RealSense D435 RGB-D 相机。在定位精度评估中，ORB-SLAM3 表现最佳，ATE 为 0.1073，其次是 RTAB-Map（0.1641）和 OpenVSLAM（0.1847）。然而，需要注意的是，当机器人遇到特征点有限的墙壁时，ORB-SLAM3 和 OpenVSLAM 在保持准确里程计方面都面临挑战。尽管如此，OpenVSLAM 展示了检测闭环并在机器人接近初始位置时成功在地图中重新定位的能力。研究还扩展到建图能力，其中 RTAB-Map 表现出色，提供了多样化的建图输出，包括稠密地图、OctoMap 和占据栅格地图。相比之下，ORB-SLAM3 和 OpenVSLAM 仅提供稀疏地图。
引用
@article{arxiv.2401.02816,
title = {Comparative Evaluation of RGB-D SLAM Methods for Humanoid Robot Localization and Mapping},
author = {Amirhosein Vedadi and Aghil Yousefi-Koma and Parsa Yazdankhah and Amin Mozayyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.02816},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 11th RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2023)