卷帘快门相机单目视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2017-04-25 v1
摘要
卷帘快门（RS）相机因低成本的成像能力而普及。然而，当相机或拍摄对象运动或光照条件变化时，RS相机会出现不良伪影。因此，基于RS相机的单目视觉里程计（MVO）会产生不准确的自运动估计。先前的工作利用来自图像和/或惯性传感器的运动预测来解决此RS畸变问题。然而，当相机运动突然改变时（例如移动相机的振动瞬时引起极快运动），MVO仍难以处理RS畸变。为解决该问题，我们提出了一种考虑RS相机几何特性的新型MVO算法。所提算法的关键思想是新的RS本质矩阵，其融合了每帧的瞬时角速度与线速度。我们的算法以在线方式产生准确且鲁棒的自运动估计，并适用于各种带RS相机的移动应用。所提算法的优越性通过合成与真实数据集上的定量与定性比较得到验证。
引用
@article{arxiv.1704.07163,
title = {Monocular Visual Odometry with a Rolling Shutter Camera},
author = {Chang-Ryeol Lee and Kuk-Jin Yoon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.07163},
year = {2017}
}
备注
14 pages, 8 figures