DSVO：直接立体视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2019-09-17 v2 机器人学
摘要
本文提出一种无需立体匹配的立体视觉里程计新方法。它在重复高频纹理场景中尤为鲁棒。该方法称为DSVO（直接立体视觉里程计），直接作用于像素强度，无需任何显式特征匹配，因此比最先进的基于立体匹配的方法更高效且更精确。它在一个立体相机对中的一台相机上运行半直接单目视觉里程计，同时跟踪相机位姿并建图环境；另一台相机用于优化单目视觉里程计的尺度。我们在多个具有挑战性的场景中对DSVO进行评估以评价其性能，并与最先进的立体视觉里程计算法进行比较。
引用
@article{arxiv.1810.03963,
title = {DSVO: Direct Stereo Visual Odometry},
author = {Jiawei Mo and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.03963},
year = {2019}
}
备注
Rewritten to "Extending Monocular Visual Odometry to Stereo Camera Systems by Scale Optimization" arXiv:1905.12723