EdgeVO：一种高效且精确的基于边缘的视觉里程计
机器人学
2023-02-21 v1
摘要
视觉里程计对于自动驾驶汽车和机器人导航等众多应用至关重要。在无纹理场景或光照突变的场景中，流行的基于特征的方法或直接法往往表现不佳，这使得视觉里程计面临挑战。为解决这一挑战，已有一些基于边缘的方法被提出，但它们通常难以兼顾效率和精度。在本工作中，我们提出了一种新颖的视觉里程计方法，称为EdgeVO，它精确、高效且鲁棒。通过采用特定策略高效地选取一小部分边缘，我们显著提高了计算效率，同时不牺牲精度。与现有的基于边缘的方法相比，我们的方法能大幅降低计算复杂度，同时保持相似甚至更好的精度。这归因于我们的方法移除了无用或噪声边缘。在TUM数据集上的实验结果表明，EdgeVO在效率、精度和鲁棒性方面均显著优于其他方法。
引用
@article{arxiv.2302.09493,
title = {EdgeVO: An Efficient and Accurate Edge-based Visual Odometry},
author = {Hui Zhao and Jianga Shang and Kai Liu and Chao Chen and Fuqiang Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.09493},
year = {2023}
}
备注
Accepted by 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)