视觉里程计的统一表述
计算机视觉与模式识别
2019-03-12 v1
摘要
单目里程计系统可宽泛地分为直接法、间接法或两者混合。间接法处理替代图像表示以计算几何残差，而直接法直接处理图像像素以生成光度残差。两种范式具有不同但常互补的特性。本文提出一种称为 UFVO 的视觉里程计统一表述，具有以下关键贡献：(1) 使用联合多目标优化紧密耦合光度（直接）与几何（间接）测量；(2) 使用效用函数作为融合两范式先验知识的决策者；(3) 描述子共享，即一个特征可拥有多于一种描述子，其不同描述子用于跟踪与建图；(4) 使用逆深度参数化在同一地图中估计角点特征与像素特征的深度；(5) 角点与像素选择策略，提取两类信息并促进图像域上的均匀分布。实验表明，我们提出的系统可处理大的帧间运动，继承直接法的亚像素精度，可高效实时运行，能以相比传统间接系统可忽略的计算代价生成间接地图表示，同时优于直接、间接与混合系统的当前最优方法。
引用
@article{arxiv.1903.04253,
title = {A Unified Formulation for Visual Odometry},
author = {Georges Younes and Daniel Asmar and John Zelek},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.04253},
year = {2019}
}