全向 DSO：基于鱼眼相机的直接稀疏里程计
计算机视觉与模式识别
2020-06-18 v1
摘要
我们提出一种新颖的用于全向相机的实时单目直接视觉里程计。我们的方法通过采用统一全向模型作为投影函数，扩展了直接稀疏里程计 (DSO)，可应用于视场角 (FoV) 远超 180 度的鱼眼相机。该公式允许使用输入图像的全部区域，即使存在强畸变，而大多数现有视觉里程计方法只能使用其中校正并裁剪的一部分。活动关键帧窗口内的模型参数被联合优化，包括内参/外参相机参数、点的三维位置以及仿射亮度参数。得益于宽视场角，帧间图像重叠变大且点空间分布更广。我们的结果表明，相较于最先进的视觉里程计算法，我们的方法提供了更高的精度与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1808.02775,
title = {Omnidirectional DSO: Direct Sparse Odometry with Fisheye Cameras},
author = {Hidenobu Matsuki and Lukas von Stumberg and Vladyslav Usenko and Jörg Stückler and Daniel Cremers},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.02775},
year = {2020}
}
备注
Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2018 and IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018