DSOL：一种快速直接稀疏里程计方案
机器人学
2022-03-17 v1
摘要
本文描述 Direct Sparse Odometry Lite (DSOL)，即 Direct Sparse Odometry (DSO) 的改进版本。我们提出若干算法与实现层面的增强，即使在资源受限平台上也将计算速度显著提升（平均 5 倍）。速度提升使我们能以更高帧率处理图像，从而在高动态运动中获得更好结果。我们的开源实现见 https://github.com/versatran01/dsol。
引用
@article{arxiv.2203.08182,
title = {DSOL: A Fast Direct Sparse Odometry Scheme},
author = {Chao Qu and Shreyas S. Shivakumar and Ian D. Miller and Camillo J. Taylor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.08182},
year = {2022}
}