无需校正与去畸变的实时变分鱼眼立体视觉
机器人学
2019-09-18 v1 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
来自广角相机的稠密 3D 地图有益于导航和自动驾驶等机器人应用。在本工作中，我们提出了一种用于鱼眼相机的实时稠密 3D 建图方法，无需显式的校正和去畸变。我们通过利用由相机运动诱导的轨迹场约束沿对极曲线的对应搜索，扩展了传统的变分立体方法。我们还提出了一种快速生成轨迹场的方法，与传统的校正方法相比不增加处理时间。借助我们的实现，我们能够利用现代 GPU 实现实时处理。我们的结果显示了我们的非校正稠密建图方法相对于校正变分方法和非校正离散立体匹配方法的优势。
引用
@article{arxiv.1909.07545,
title = {Real-Time Variational Fisheye Stereo without Rectification and Undistortion},
author = {Menandro Roxas and Takeshi Oishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07545},
year = {2019}
}