LMBAO：LiDAR SLAM 中用于光束法平差里程计的 landmarks 地图
计算机视觉与模式识别
2022-09-20 v1 机器人学
摘要
LiDAR 里程计是 LiDAR 同步定位与建图（SLAM）的核心部分之一。然而，现有 LiDAR 里程计倾向于将新扫描简单地与先前固定位姿的扫描迭代匹配，逐渐累积误差。此外，作为一种高效的联合优化机制，光束法平差（BA）由于大规模全局 landmarks 的密集计算而无法直接引入实时里程计。因此，本文设计了一种名为用于光束法平差里程计的 landmarks 地图（LMBAO）的新策略以解决这些问题。首先，基于 BA 的里程计进一步结合主动 landmark 维护策略，以实现更精确的局部配准并避免累积误差。具体而言，本文在地图上保留完整的稳定 landmarks 而非仅滑动窗口中的特征点，并根据其活跃度删除 landmarks。接着，缩减滑动窗口长度，并执行边缘化以保留窗口外但与地图上活跃 landmarks 对应的扫描，极大简化计算并提升实时性。此外，在三个具挑战性数据集上的实验表明，我们的算法在室外驾驶中达到实时性能，且优于包括 Lego-LOAM 和 VLOM 在内的 SOTA LiDAR SLAM 算法。
引用
@article{arxiv.2209.08810,
title = {LMBAO: A Landmark Map for Bundle Adjustment Odometry in LiDAR SLAM},
author = {Letian Zhang and Jinping Wang and Lu Jie and Nanjie Chen and Xiaojun Tan and Zhifei Duan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.08810},
year = {2022}
}
备注
9 pages, 3 tables, 6 figures