基于位置与接触力的机器人运动分割
机器人学
2019-09-19 v1
摘要
本文提出一种用于示教机器人运动自主分割的方法。将位置数据聚类为高斯混合模型（GMMs），并从高斯基函数中识别出初始分割段集合。使用卡尔曼滤波器检测接触力/力矩测量中的突变，并据此更新和验证初始分割点。该分割方法在一台工业机器人上进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.1909.08289,
title = {Segmentation of Robot Movements using Position and Contact Forces},
author = {Martin Karlsson and Anders Robertsson and Rolf Johansson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.08289},
year = {2019}
}