基于新型高斯混合滤波的自主无人机器人无线电源源定位
机器人学
2025-06-16 v3 信号处理
摘要
本研究提出一种新型高斯混合滤波器（GMF）以提高对未知环境中自主无人机器人无线电信号源搜索与定位问题的估计性能。该滤波器首先通过基准数值问题进行测试，以验证其相对于粒子滤波器（PF）和粒子高斯混合（PGM）滤波等最新实践方法的性能。随后，该方法在实际无人机器人实验中被测试并与 PF 和 PGM 滤波器进行比较，以验证其对实际应用的影响。所考虑的实际场景具有部分可观测性（仅限距离测量）和测量模型不确定性。结果表明，所提出的滤波器能够有效处理这种部分可观测性，同时在比较技术方面表现出更好的性能。
引用
@article{arxiv.2503.10349,
title = {Autonomous Robotic Radio Source Localization via a Novel Gaussian Mixture Filtering Approach},
author = {Sukkeun Kim and Sangwoo Moon and Ivan Petrunin and Hyo-Sang Shin and Shehryar Khattak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.10349},
year = {2025}
}