定位欺骗攻击下移动机器人网络时变编队跟踪的弹性控制
机器人学
2021-10-22 v1
摘要
本文研究全局定位遭受欺骗攻击时，移动机器人网络在时变编队跟踪中的弹性控制、分析、恢复与运行。提出了局部与全局跟踪控制算法，以确保移动机器人网络的冗余性并保留期望功能从而提升弹性。利用 Lyapunov 稳定性分析证明了在各种攻击模式下编队跟踪误差的有界性与网络的稳定性。设计了一个性能指标，用于比较所提编队跟踪算法在有或无定位攻击情形下的效率。随后，提出了一种基于扩展信息滤波器的无通信分散式协同定位方法用于定位估计恢复，其中定位攻击的识别基于 Kullback-Leibler 散度。提出了一种增益调节弹性运行方法，以策略性地综合编队控制与协同定位，从而实现从定位攻击中准确而快速的系统恢复。所提方法通过使用数值仿真与一支四旋翼机队的实验验证进行了测试。
引用
@article{arxiv.2110.10678,
title = {Resilient Time-Varying Formation Tracking for Mobile Robot Networks under Deception Attacks on Positioning},
author = {Yen-Chen Liu and Kai-Yuan Liu and Zhuoyuan Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.10678},
year = {2021}
}
备注
12 pages, 13 figures