编队飞行无人机中的弹性组网

信息物理系统所面临的威胁已高度复杂，使传统安全与保护方法失效。本工作针对编队飞行无人机网络安全，提出一种主动防御方法。提出了存在非合作（故障或恶意）无人机时的弹性编队控制。基于局部信息，采用容错一致性算法处理存在行为异常节点的弹性一致性。在所提框架中，引入了网络鲁棒性的图论性质以表达网络中两组无人机间直接信息交换的概念，用于分析分布式一致性算法的行为与收敛性。设计了分布式控制策略以维持网络连通性阈值，满足弹性一致性算法所提出的拓扑要求。通过数值算例展示了该主动方法在处理编队飞行无人机网络攻击威胁中的适用性。