面向间歇通信环境下分布式对抗攻击检测：提高多机器人系统协同鲁棒性

本文关注的是在对抗环境下，移动自主智能体网络的共识与编队问题，其中一组恶意（被篡改）代理受到欺骗攻击。此外，通信网络是任意时变的，存在间歇性连接，可能因拒绝服务（DoS）攻击而受到限制。我们给出网络连通性的显式界限，使能够表征系统对特定类对抗攻击的鲁棒性。我们还证明，在时间均匀满足按积分意义上的连通性条件下，系统是有限增益 $\mathcal{L}_{p}$ 稳定的，且可实现统一指数速率的共识与编队，前提是检测并将恶意代理从网络中隔离。我们提出了一种具有理论保证的分布式可重构框架，用于检测恶意代理，从而实现剩余合作代理的鲁棒协同。提供了仿真研究，以阐释理论发现。