带区域约束的轮式移动机器人时变型跟踪控制：广义 Udwadia-Kalaba 框架
机器人学
2026-02-27 v2 多智能体系统
摘要
本文在广义 Udwadia-Kalaba 框架下，研究了带区域约束的轮式移动机器人时变型跟踪控制问题。将通信网络建模为具有支配树且领头节点为根节点的有向加权图。通过将时变型跟踪控制目标重新表述为等式约束方程，并通过一个微分同构变换区域约束，本文在广义 Udwadia-Kalaba 框架下设计了考虑区域约束的时变型跟踪控制器。与现有时变型跟踪控制工作相比，本文考虑了区域约束，从而确保机器人的安全。最后，通过数值仿真说明了所提出控制策略的可行性。
引用
@article{arxiv.2512.07137,
title = {Time-Varying Formation Tracking Control of Wheeled Mobile Robots With Region Constraint: A Generalized Udwadia-Kalaba Framework},
author = {Yijie Kang and Yuqing Hao and Qingyun Wang and Guanrong Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.07137},
year = {2026}
}
备注
17 pages,9 figures