机器人 congas：多智能体系统中基于领袖-跟随的顺序路径跟随方法

多智能体系统中的协调路径跟随是机器人学中的关键挑战，具有自动物流、监视和协作探索等应用。传统的 formations 控制技术常依赖于时参数化轨迹和路径积分，可能导致同步问题和僵化行为。本文解决顺序路径跟随问题，即智能体在共同轨迹上保持固定的空间分离，由领袋在中心控制下引导。我们引入机器人 congas，一种领袖-跟随控制策略，更新每个智能体的期望状态基于领袋的空间位移而非时间，假设可访问全局位置参考，这在配备运动捕捉、基于视觉的跟踪或 UWB 定位系统的室内环境中是有效的。该算法在仿真中使用 TurtleBot3 和四足机器人（Laikago）进行验证。结果表明，轨迹跟随准确，智能体间间距稳定，收敛快速，在四足机器人情况下，所有智能体在约 250 个时间步内（约 0.25 秒）对齐，在 TurtleBot3 实现中几乎即时对齐。