基于 Bang-Bang 控制动作的机器人助行器混合反馈路径跟踪
机器人学
2016-03-02 v1
摘要
我们展示了一种引导机器人助行器沿规划路径行进的控制算法。该控制策略利用安装在助行器后轮上的机电制动器。为降低硬件需求，我们采用依赖四种动作（制动扭矩为饱和值）的 Bang-Bang 方法。当平台远离路径时，我们执行接近阶段，其中助行器以指定角度向平台收敛。当它接近平台时，控制策略切换到路径跟踪模式，该模式使用四种控制动作以作为状态函数的角度向路径收敛。以此方式，可以反馈控制车辆，确保用户平稳收敛至规划路径并稳定前进至目的地。
引用
@article{arxiv.1603.00295,
title = {Hybrid Feedback Path Following for Robotic Walkers via Bang-Bang Control Actions},
author = {Stefano Divan and Daniele Fontanelli and Luigi Palopoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.00295},
year = {2016}
}
备注
15 pages, 7 figures