GA-TEB: 基于目标线的高效导航目标自适应框架
机器人学
2024-09-17 v1
摘要
在人群导航中,局部目标在轨迹初始化、优化和评估中起着关键作用。认识到当全局目标较远时,机器人的主要目标是避免碰撞,因此通过精确的局部目标点并不那么关键,本工作引入了目标线的概念,将传统的局部目标从单个点扩展到多条候选线。结合一种将障碍物分组为尽可能凸的拓扑地图构建策略,提出了一种目标自适应导航框架,以高效规划多条候选轨迹。仿真和实验表明,所提出的GA-TEB框架有效防止了死锁情况,即机器人在拥挤环境中因缺乏可行轨迹而冻结。此外,该框架在存在大量非凸障碍物的场景中大大提高了规划频率,增强了鲁棒性和安全性。
引用
@article{arxiv.2409.10009,
title = {GA-TEB: Goal-Adaptive Framework for Efficient Navigation Based on Goal Lines},
author = {Qianyi Zhang and Wentao Luo and Ziyang Zhang and Yaoyuan Wang and Jingtai Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.10009},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 8 figures, International Conference of Robotics and Automation