BBoE：利用边束进行运动动力学双向运动规划
机器人学
2025-09-25 v1
摘要
本文提出 BBoE，一种双向、运动动力学、基于采样的运动规划器，在障碍物杂乱环境中始终快速找到低代价解。该算法结合探索与利用，依赖预计算的机器人状态遍历，从而高效收敛至目标。我们的主要贡献包括：i）一种通过排序和编排预处理前向传播在障碍物密集空间中导航的策略；以及 ii）BBoE，一个利用该策略的鲁棒双向运动动力学规划器，可生成快速且可行的解。所提框架在规划时间、解代价和成功率方面均优于先前方法。
引用
@article{arxiv.2509.20333,
title = {BBoE: Leveraging Bundle of Edges for Kinodynamic Bidirectional Motion Planning},
author = {Srikrishna Bangalore Raghu and Alessandro Roncone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20333},
year = {2025}
}
备注
8 Pages, 7 Figures