懒惰的美德：基于懒惰方法的多查询运动动力学运动规划

在这项工作中，我们介绍了 LazyBoE，一种用于运动动力学运动规划的前向传播多查询方法。该算法允许同时探索机器人的状态空间和控制空间，从而在现实世界应用中实现更广泛的动态任务。我们的贡献有三方面：i）一种离散化状态空间和控制空间的方法，以分摊多次查询的规划时间；ii）用于碰撞检测和控制序列传播的懒惰方法，以降低基于物理的仿真成本；iii）LazyBoE，一个鲁棒的运动动力学规划器，它利用前两个贡献来生成动态可行的轨迹。与先前的方法相比，所提出的框架不仅减少了规划时间，还提高了成功率。