通用潜艇的建模、仿真与机动控制
系统与控制
2024-01-19 v1 系统与控制
摘要
本文介绍了两种多级控制策略，以解决水下航行器的制导与控制问题。提出了外回路路径跟随算法和外回路轨迹跟踪算法。这两种外回路算法均能提供参考指令，使通用潜艇能够遵循三维路径，且两者均利用内回路自适应控制器来确定所需的执行指令。此外，本文还提出了通用潜艇的降阶模型。利用计算流体动力学（CFD）结果来构建并验证该模型，该模型包含了深度依赖性以及波浪对航行器的影响。文中展示了沿复杂路径运行的示例，并比较了每种控制策略在降阶模型下的结果。
引用
@article{arxiv.2401.09434,
title = {Modeling, Simulation, and Maneuvering Control of a Generic Submarine},
author = {Gage MacLin and Maxwell Hammond and Venanzio Cichella and J. Ezequiel Martin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.09434},
year = {2024}
}
备注
12 pages, 14 figures, to be published in Control Engineering Practice. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2212.09821