近水面机动通用潜艇的降阶模型
系统与控制
2022-12-21 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文给出了一个通用潜艇的降阶模型。利用计算流体动力学（CFD）结果建立并验证了一个包含深度依赖性和波浪对艇体影响的模型。讨论了该模型及其系数获取过程，并给出了用于获取模型系数的数据示例。给出了一个沿复杂路径运行的示例，并将降阶模型的结果与等效 CFD 计算结果进行了比较。同时还介绍了为实现这些机动所采用的控制器。
引用
@article{arxiv.2212.09821,
title = {Reduced Order Model of a Generic Submarine for Maneuvering Near the Surface},
author = {J. Ezequiel Martin and Maxwell Hammond and Nicholas Rober and Yakin Kim and Venanzio Cichella and Pablo Carrica},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.09821},
year = {2022}
}
备注
Presented at the 34th Symposium on Naval Hydrodynamics, Washington DC, USA, 26 June - 1 July 2022