基于 SO(3) 上单一修正迹函数的协同势函数
系统与控制
2024-03-08 v1 系统与控制
摘要
本文研究由 SO(3) 上单一修正迹函数构造一类中心协同势函数（centrally synergistic potential functions）。首先，我们证明可以通过多方向的角度扭曲（angular warping）完成构造，在文献中尚未解决的情形下尤为有效。其次，可以证明对于该类中的每个势函数，存在该族的一个子集，使得在不需要的临界点处协同间隙（synergistic gap）为正。这允许在实现协同混合控制时在所选子集内检查切换条件。此外，通过选取传统的扭曲角函数，显式给出了协同间隙的正下界。最后，我们将所提出的协同势函数应用于实现鲁棒全局姿态跟踪。
引用
@article{arxiv.2303.15733,
title = {Synergistic Potential Functions from Single Modified Trace Function on SO(3)},
author = {Xin Tong and Shing Shin Cheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.15733},
year = {2024}
}
备注
Extended version of the paper accepted for publication in Automatica