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n维球面上的鲁棒全局指数镇定及其在四旋翼轨迹跟踪中的应用

系统与控制 2019-10-07 v1 系统与控制

作者: Pedro Casau , Christopher G. Mayhew , Ricardo G. Sanfelice , Carlos Silvestre

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摘要

本文设计了一个混合控制器，可全局指数镇定在n维球面（记为Sn）上演化的系统。该混合控制器由Sn上势函数的协同集合诱导产生。我们提出此类函数的一种特定构造，其沿球面测地线产生流，以最小路径长度收敛至期望参考。我们证明所提策略适用于四旋翼飞行器的指数镇定。

关键词

全局指数镇定 n维球面混合控制器势函数测地线四旋翼

引用

@article{arxiv.1910.02026,
  title  = {Robust Global Exponential Stabilization on the $n$-Dimensional Sphere with Applications to Trajectory Tracking for Quadrotors},
  author = {Pedro Casau and Christopher G. Mayhew and Ricardo G. Sanfelice and Carlos Silvestre},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1910.02026},
  year   = {2019}
}